斯洛伐克機(jī)械視覺新創(chuàng)公司Photoneo的3D視覺導(dǎo)向機(jī)器人拾取體系，為液壓元件制造商進(jìn)級出產(chǎn)舉措措施的資料處置懲罰流程。Photoneo的解決方案包羅一臺PhoXi3DScannerXL掃描儀跟一臺ABB的機(jī)器人，共同相關(guān)視覺跟機(jī)器人控制器，可正在大型貯存箱中拾取小型整機(jī)。
快遞分揀機(jī)器人的優(yōu)缺點(diǎn)據(jù)報(bào)導(dǎo)，隨機(jī)機(jī)器人拾取使用十分存在挑戰(zhàn)性，由于指定拾取的整機(jī)平常置放松散，且正在箱中相互重疊正在一路。客戶愿望機(jī)器人能從箱中近1萬個(gè)整機(jī)中拾取99%的整機(jī)，每一個(gè)整機(jī)只有下5公分、直徑4公分，整機(jī)尺寸與箱子尺寸的面積比約莫為1：900。
正在挑撰之后，必需將整機(jī)安排正在精確的標(biāo)的目的上，以便正在7秒以內(nèi)實(shí)現(xiàn)掃描、整機(jī)定位、機(jī)器人門路計(jì)劃與挪動(dòng)。因?yàn)檫@些整機(jī)存在光澤，平常會(huì)招致互相反射，是以掃描時(shí)能夠會(huì)發(fā)生問題。
Photoneo技巧少認(rèn)可這些應(yīng)戰(zhàn)并沒有簡單辦理，但Photoneo的3D掃描儀系列采取結(jié)構(gòu)化圖案，削減角落常呈現(xiàn)的漫反射效應(yīng)，透過調(diào)制圖案投影的頻次，讓3D掃描儀可能檢測跟過濾果反射而正在3D模子概況上形成的污點(diǎn)。
大多數(shù)3D掃描設(shè)備用來掃描較小的物體，次要是受限于景深限定，是以3D掃描設(shè)備不適用于歐規(guī)棧板或更年夜的物體。掃描較大物體平常須要較強(qiáng)的光源，或許須要較長的暴光工夫才氣取得公道的點(diǎn)云(pointcloud)質(zhì)量。
快遞分揀機(jī)器人系統(tǒng)框圖Photoneo機(jī)器人視覺總監(jiān)AdrianKratky默示，因?yàn)辄c(diǎn)云密度較低且樂音較下，招致相對精度降低，是以年夜體積的貯存箱拾取使命應(yīng)戰(zhàn)很下，當(dāng)掃描體積較大又須要處置懲罰比例較小的物體時(shí)，PhoXi3DScannerXL的質(zhì)量跟景深即至關(guān)重要。
智能快遞分揀機(jī)器人分揀機(jī)器人操作快遞分揀機(jī)器人成品PhoXi3DScannerXL的掃描體積可達(dá)2400x1800x2200公厘，利用3.2萬畫素傳感器捕捉影像，均勻收羅工夫約為800毫秒。透過整機(jī)定位算法，一個(gè)單一掃描儀跟機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)7秒鐘輪回周期，異步搜刮新物件與別的使用需要。
正在更長時(shí)間的影像收羅順序下，體系可能輸出密度更高、噪點(diǎn)更低、相對精度更下的點(diǎn)云，是以讓整機(jī)定位算法可能正在更短的工夫內(nèi)勝利辨認(rèn)物件。整機(jī)本地化是每一個(gè)貨倉挑撰解決方案的緊張部門，該當(dāng)調(diào)劑整機(jī)定位算法的精度，以均衡所需的速率跟標(biāo)的目的。
正在此應(yīng)用程序中，逝世機(jī)器人手臂挪動(dòng)以拾取整機(jī)時(shí)，整機(jī)定位算法連續(xù)正在整機(jī)周圍空間已貯存的掃描數(shù)據(jù)上運(yùn)轉(zhuǎn)，逝世機(jī)器人安排整機(jī)時(shí)，掃描儀向機(jī)器人控制器收回訊號以停止下一個(gè)門路計(jì)劃。為制止拾取正在物件之間挪動(dòng)的整機(jī)，Photoneo可能快捷辨認(rèn)地位變更，并只專注于已挪動(dòng)的整機(jī)。
并聯(lián)分揀機(jī)器人食品生產(chǎn)線Photoneo的拾取應(yīng)用程序可搭配一切次要工業(yè)機(jī)器人品牌。2018年第2季Photoneo估計(jì)推出一款新的BinPickingStudio，資助最終用戶跟體系集成商依據(jù)需要，自行設(shè)計(jì)完全的貯存箱拾取解決方案。
中國郵政分揀機(jī)器人菜鳥分揀機(jī)器人國內(nèi)分揀機(jī)器人研究現(xiàn)狀